<p>
Il s'agit d'une simulation du pendule sphérique, ou pendule à deux dimensions, dont le lagrangien est donné par
</p>

$$
\mathcal{L} = \dfrac{1}{2}mL^2\dot{\theta}^2 + \dfrac{1}{2}mL^2\dot{\phi}^2\sin^2\ thêta + 
$$

$$
+ mgL\cos\thêta,
$$

<p>
où $\theta$ et $\phi$ sont les coordonnées sphériques traditionnelles. 
Les équations du mouvement sont intégrées à l'aide de la méthode Runge-Kutta du quatrième ordre avec pas de temps $h$. 
Pour les grands angles initiaux (supérieurs à 120º), 
il faut diminuer $h$ pour garantir la convergence de la solution. 
L'accélération de la gravité est définie comme $g = 9,8$ m/s².
</p>

<p>
En savoir plus:
</p>