<p>
これは球面振り子、または 2 次元の振り子のシミュレーションであり、そのラグランジアンは次のように与えられます。
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$$
\mathcal{L} = \dfrac{1}{2}mL^2\dot{\theta}^2 + \dfrac{1}{2}mL^2\dot{\phi}^2\sin^2\シータ + 
$$

$$
+ mgL\cos\θ、
$$

<p>
ここで、$\theta$ と $\phi$ は従来の球面座標です。 
運動方程式は、タイム ステップ $h$ で 4 次のルンゲ クッタ法を使用して積分されます。 
大きな初期角度 (120 度を超える) の場合、 
解の収束を保証するには $h$ を減らす必要があります。 
重力加速度は $g = 9.8$ m/s² と定義されます。
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