<р>
Это моделирование сферического маятника или маятника в двух измерениях, лагранжиан которого определяется выражением
</p>

$$
\mathcal{L} = \dfrac{1}{2}mL^2\dot{\theta}^2 + \dfrac{1}{2}mL^2\dot{\phi}^2\sin^2\ тета + 
$$

$$
+ мгL\cos\тета,
$$

<р>
где $\theta$ и $\phi$ — традиционные сферические координаты. 
Уравнения движения интегрируются методом Рунге-Кутты четвертого порядка с шагом по времени $h$. 
Для больших начальных углов (более 120°) 
необходимо уменьшить $h$, чтобы гарантировать сходимость решения. 
Ускорение свободного падения определяется как $g = 9,8$ м/с².
</p>

<р>
Читать далее:
</p>